Sturing / Richting

Om de wind- en gondel richting te meten maken we gebruik van een encoder. Een encoder is een toestel dat gebruikt wordt om een positie te bepalen. Dit gebeurt door middel van een schijf waarin gaatjes voorzien zijn. Wanneer nu een lichtbron voor de schijf geplaatst wordt, zal de sensor, die aan de andere kant van de schijf staat, dit licht opvangen afhankelijk van de positie van de schijf. Het aantal sensoren en het aantal van deze ringen op de schijf bepaalt de nauwkeurigheid.

Werking encoder!
Een ontvanger ziet licht dat door een schijf gestuurd wordt.

Er bestaan 2 types van encoders. De incremental encoder geeft bij elke verandering in positie een kleine puls. Door deze pulsen te tellen kan er een positie bepaald worden. Het nadeel van dit soort encoders is dat hij telkens geijkt moet worden vanaf een bepaalde positie. Als de stroom uitvalt moet hij dus in zijn beginpositie geplaatst worden. De absolute encoder daarentegen kent op elk moment zijn positie. Het verschil in detail van de schijven maakt dit duidelijk.

Detail schijven!
Het aantal ringen bepaalt de nauwkeurigheid.

Om in de PLC de informatie van de encoder te gebruiken hebben we een CAM-positioner gebruikt.

CAM-positioner Omron 3F88L-132 en Encoder 3F88L-RS17
Links de encoder, rechts de CAM-positioner

Op dit toestel kan je een uitgang uit of aan laten gaan naargelang de positie van de encoder. We hebben er voor gekozen om tot op 5 nauwkeurig te sturen.

Op de CAM-positioner zijn er 32 mogelijke uitgangen die je kan gebruiken. We hebben er 16 gebruikt. Door een BCD (Binary Coded Decimal) notatie toe te passen kunnen we de PLC vertellen binnen welke positie de encoder staat.

BCD notatie
Het grootste getal dat je kan weergeven met BCD is 9999. Elk digit wordt afzonderlijk binair weergegeven.

We hebben eerst de 360 verdeeld in blokjes van elk 5. Dit betekent in totaal 72 blokjes.
Het eerste blokje "0" behandelt de positie tussen 0 en 4. Het tweede blokje "1" behandelt de positie tussen 5 en 9. etc.

Veronderstel dat de CAM-positioner 69 weergeeft. Dan moeten we aan de PLC blokje "13" doorgeven. In BCD notatie betekent dit 0000 0000 0001 0011.
We laten de CAM-positioner dus uitgang 1, 2 en 5 aanzetten. (Op deze posities staat er een 1 in de BCD notatie vanaf rechts gezien)
Aangezien onze PLC altijd met BCD waardes telt ziet hij meteen "13" staan.
Encoder in werking
Windows Media Player (2 MB)